А ты уже научился заряжать левой ногой свой телефон?
Учась в универе приходилось писать самому классы матриц векторов и функций с ними связанных. Жаль я тогда не знал о bullet-е www.bulletphysics.org/wordpress. Такие мелочи там используются на раз, два, три. А вот с кватернионами придется повозится ибо в универе нам про них не рассказывали.
но писать все эти элементарные операции было просто занудно ))